No se sabe con exactitud cuando se construye Petra, pero si sabemos que la ciudad comienza a prosperar como capital del Imperio Nabateo desde el primer siglo a.C. Se enriqueció con el comercio de especias como incienso y mirra entre otras.Más tarde Petra se anexa al Imperio romano manteniendo su prosperidad hasta el gran terremoto del 363 d.C.
El terremoto y cambios en las rutas comerciales, llevó al declive esta ciudad, que finalmente fue abandonada. A mediados del s. VII, ya estaba abandonada y perdida para todos, excepto para los beduinos de la zona.
Un explorador suizo, en 1812, llamado Johannes Burckhardt, realizó el re-descubrimiento de Petra. Se vistió como un árabe y con la ayuda de un beduino es llevado a la ciudad perdida. Tras esto , Petra fue conocida cada vez más en Occidente como una ciudad antigua, fascinante y hermosa. Hoy Petra es conocida como la ciudad rosa-roja, nombre dado por los colores de las rocas en las que se esculpieron muchos de sus monumentos.